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Revue Internationale de CFAO et d'informatique graphique

0298-0924
remplacée par la Revue Internationale d'Ingénierie Numérique
 

 ARTICLE VOL 18/2 - 2003  - pp.183-195
TITRE
Détection de collisions entre objets rigides convexes autonomes

RÉSUMÉ
Dans cet article, nous proposons une méthode complète de détection de collisions, c'est-à-dire une architecture qui permet d'obtenir les informations nécessaires à une simulation physique de polyèdres rigides convexes. Elle est constituée de différentes étapes détectant de plus en plus finement les collisions entre ces polyèdres. La dernière étape fournit des informations nécessaires à la génération d'une force de pénalités. De plus, cette architecture est compatible avec des objets autonomes (objets capables de gérer leur propre comportement).


ABSTRACT
This paper introduces a complete collision detection framework, which gives all necessary informations for the physical simulation of rigid convex polyhedra. This architecture is divided into different stages detecting collisions between polyedra more and more precisely. The last stage of this framework gives useful information to create penalty forces. Moreover, this framework may deal with autonomous bodies (bodies which can manage their own behaviour).


AUTEUR(S)
Jérémie DEQUIDT, Laurent GRISONI, Philippe MESEURE, Christophe CHAILLOU

MOTS-CLÉS
polyèdres rigides convexes, détection de collision, profondeur d'interpénétration, forces de pénalités.

KEYWORDS
rigid convex polyedra, collision detection, penetration depth, penalty forces.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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